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ABB点焊机器人工作站控制系统组成介绍
发布时间:2019-11-11        浏览次数:46        返回列表
 
      ABB点焊机器人工作站总负荷100KVA左右,工作站的控制系统要保证无论手动方式还是自动方式下工作站都可以工作正常,进行故障处理和系统调试时,主要采用手动方式,使用自动方式能完成连续的动作。实现机器人A与机器人B之间的通讯并协同工作。按照生产节拍的需求,在确定的时间内究成将车门搬运过来,进行焊接的任务。

ABB机器人

      在搬运车门之后,为了保证安全,系统确认工作区城没有工作人员,水、电、气及安全门信号等均为绿灯后,总线控制器会向主站控制器发送焊接允许信号,主站控制器在按收到总线控制器发送的焊接允许倡号后,自动拿取焊钳,启动焊接机器人自动焊接程序,机器人根据每个焊点处钢板的层数和实际的焊接厚度,使用不同的焊接规范(挥接电流、通电时间等),调用相应的焊接程序号,对车门进行焊接。例如,在调用了想接车门的子程序后,机器人将对车门进行焊接,调用了焊接模拟车架上的钢板子程序后,会对水平摆放或垂直摆放的钢板进行焊接,并可根据不同的焊授部位,实现X街及C型钳的自动更换。

      结束焊接以后,控制系统将向工作站发出结束指令,在接受指令之后,机器人将返回原位。此时修磨计数将加,当修磨器的数值达到系统设定值以后,就会启动修磨程序,进行电极头的修磨,电极头修磨完平后机器人返回初始位置。当焊接机器人完成所有工作后,主结控制器就会将工作完成的信号发送给总线控制器,总线控制器接收到该信号后撤运机器人才能来搬运车门送至下料台,机器人回到原位。此后,工作完成的信号将被清除。

      程控制器的型号选定后,进行操作台、主控柜和按钮的设计。

      为保证工作站设备之间的通信顺畅,在分析实际工作情况后,选择PROFIBUS现场总线构建整个控制网络,这个网络用来连接分布式的I/0模块,从而建立了由多个从站和一个主站组合形成的单主站模式控制系统。

      现场总线是连接现场设备和自动化控制装置等的全数字。双向、多点的通信系统。主要解决现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。主要应用于制造业、楼宇、交通、电力等力面的自动化系统中。PROFIBUS-DP 是目前汽车工业上应用*为广泛的现场总线技术之一,与其他现场总线系统相比,PROFIBUS 的*大优点是它的普遍性,它广泛应用于加工制造领域,并可同时实现集中控制、分散控制和混合控制。采用这种这种总线控制技术,开放性和可靠性都很高,并且降低了生产成本。

      PROFIBUS现场总线形式一共可分为三种: FMS类总线适用于一股应用场合、PA类总线适用于过程的自动化工程。DP类总线适用于工业自动化工程。三类总线能够满足各种对传输数据的传播速度还要传播范围的要求。PROFIBUS-DP的特点是速度高成本低,它能够在设备级分散的IIO口和自动控制系线之间进行通信。也可专门设计,中央控制器同分散的现场设备通过高速串行线实现通讯。周期性的主站读取从站的输入信息,并从站周期性的发送输出信息,主站和从站完成整个数据的通讯。同时PROFIBUS DP总线还可以代替昂贵的并行信号传输线,其优点如下:①采用了即稳定又可靠的数字化通讯:②数据传输速度很高:③节约了配线:④能够进行高层信息的传输:⑤将功能和风险分散处理:⑥有较好的、可操作性和互换性。

      ABB机器人工作站从站受到主站的控制,形成主从系统,站间的通讯基于主从通讯原理,同时主站有对总线的支配权,能够向总线上发信号,其它从站智能应答或响应主站的命,配合主站实现对工作站的有效控制。中央处理器以及通信模块共同协作完成控制系统之间的通讯,而通信模块中包含主从站,主从站循环地进行数据交换。每个从结和主站之间都存在数据链路,从结可向主站发送多个侧,直到从站没有信息帧可发送或来完成顿的数目已达*大值或从站被主站停止。

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