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ABB机器人焊接工作站结构介绍
发布时间:2019-11-08        浏览次数:44        返回列表
 

      通过对ABB焊接机器人工作站的设计与实现,结合企业实际进行机器人选型、加工对象选择、焊钳选取及安全防护需求分析,将工业机器人、点焊控制器、夹具、安全门及周边设备连接起来,实现相互通讯,达到两个机器人同时独立操作和协同操作目的,构成焊接机器人工作站:通过PROFBUS总线,实现PLC控制,结合触摸屏技术开发人机界面实现监控:进行工作站的机器人参数设定、坐标系选取及机器人运动程序设计,通过配置10信号,实现机器人外部控制。

      该工作站具有搬运车门、自动换钳焊接、焊钳修磨等功能,特别注重安全防护系线的配置。解决机器人控制器与周边设备接口技术,实现PLC控制柜与点焊控制器的通讯,点焊控制器与机器人以及快换装置的电气设计。进行机器人控制器与外围设备连接,机器人控制器通过西门子集成通讯处理模块CPS614与PLC控制柜内的可编程序控制器S7-300PLC进行通讯。
 

ABB机器人
 
      PLC通过本地1/O和外围分布式I/O采集夹具、周边及机器人信号,以便系统能顺利地完成预定的各项工作。整个系统采用PROFIBUS网络联接,工作站的夹具、气压开关、安全门开关、抓具、焊钳及保护罪、光栅、光幕和操作台(带有104寸西门子TP270-10型号触摸屏)等信号分别通过线缆连接到相应控制箱内,整个工作站由PLC进行控制。

      进行ABB机器人本体再现编程,对机器人进行参数设定,根据实际场地限定机器人运动范围、运行速度,进行参数信息设定及抓手重量配比等,设定机器人TCP点,进行机器人基坐标,工具坐标的标定,选取机器人坐标系,确定机器人运动轨迹,实现机器人高级编程技术应用,研究机器人高级编程指令不同参数选取对机器人运动产生的影响,研究机器人运动极限状态的处理等,利用高级编程技巧进行程序设计并有效控制机器人动作。

      编制主程序和实现不同功能的子程序,对两个机器人分别再现编程,考虑机器人系统协同工作时机器人干沙区和时间节拍问题,防止机器人发生碰撞,实时对安全光棚、安全门销检测,一旦机器人在运动过程中有人闯入困栏,机器人立即停止工作,安全始终是第位的。 机器人程序编写是记录实时的数据, 机器人行走路径与安装位置、周围环境密切相关,程序的每步都需再现测试, 以保证定位准确及操作安全。


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