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ABB机器人基于柴油机的喷涂工作站——两种作业模式的选择
发布时间:2019-10-29        浏览次数:47        返回列表
 
      (一)ABB喷涂工作站功能需求分析

      根据企业对柴油机产品的实际生产需求和喷读工艺要求,所设计的喷徐机器人工作站必须能够实现下列功能:首先,解决工件的输送问题。由于柴油发动机质量和体积较大,必须确保其能够平稳有序的到达喷涂工位。其次,工作站控制系统能够自动识别待喷涂发动机工件的型号,获取对应的数据信息。待工件进入喷房后,便于控制机器人执行对应的喷涂方案。当工件将流转进入喷房后,此时需要考虑的是如何对工件进行准确定位,这是控制机器人对工件进行定位跟踪喷涂作业的重要前提条件。

      为确保机器人在控制系统对工件进行定位期间不会发生错误动作,导致危险情况的发生,必领保证相关信息在进行交互时,彼此之间能够实现自锁与互锁。只有当两者同时确认对应的动作信号后,机器人才会执行对应的喷涂任务。在整个喷涂作业过程中,所选用的涂料供给设备,应当可根据实际的喷涂情况,能够实时更改涂料配比方案、供给量、压力大小等参数。当机器人完成所有喷涂任务后,控制系统会让其回到Horne点位,为下一个要喷涂的工件做好相关准备。同时喷涂好的工件也会流转到下一一个工艺站点进行相关的作业,如此循环往复进行喷涂生产。


ABB机器人

      (二)ABB机器人喷涂区域规划与设计

      通过对柴油机的喷涂难点分析、人工喷涂作业的观察并结合企业对产品的喷漆工艺要求,将柴油机需要喷漆的位置划分成-定数量的待喷涂区域。在实际的喷涂生产作业过程中,当机器人对柴油机划分的喷涂区域进行对应的喷漆加工时,必须按照一定的先后顺序。因为,不同的喷涂区域决定了机器人,在其进行喷漆作业时的速度、轨迹以及徐料用量等。这样既可以满足生产节拍的需求,义可以提高工作站的生产效率,保证产品的喷涂合格率与质量。

      当下,对于发动机行业而言,机器人对其进行喷涂加工主要有2种作业模式:一种是动-静喷涂作业模式, 另一种是流动喷涂作业模式。由于发动机工件的特殊性,尤其是柴油发动机体积大、质量重且外形与结构复杂,所以现有相关企业大多采用悬挂链输送工件。

      (1)动-静喷涂作业模式
      在该作业模式下,发动机工件由悬挂链输送进入喷涂室,当其移动到对应机器人的喷涂工作区域时,经相关装置触发思挂链停止,工件静止被固定在某一指定位置。此时机器人接收到相关指令,针对工件需要喷漆的位置,按照预先设计的喷涂方案,执行对应的喷涂任务。工件在机器人整个喷涂作业过程中始终保持静止状态,这便于对机器人喷涂轨迹的规划与控制程序的设计。此外,工件保持静止,有利于涂料在工件表面的附着,使得涂料用量相对容易控制,可降低涂料的浪费、节约成本。但是,这种喷涂作业模式生产效率较低,相邻工件的喷涂任务完成所需时间较长,不适合批量生产。另外,这种贤涂作业模式所需的喷涂设备要定制,成本较高且对于不同种类工件的兼容性较差,无法衔接相关中小型企业当前多品种、小批量的生产模式。

      (2)流动喷涂作业模式
      该作业模式又称定位跟踪喷涂作业模式,发动机工件由悬挂链输送进入喷涂室,却以匀速状态通过对应机器人的喷涂工作区域。当工件到达对应机器人的喷涂工作区域时,经相关装冒触发,机器人控制系统借助相关设备对工件进行实时定位。并根据工件的实时位置,控制机器人针对工件需要喷漆的区域,完成对应的“跟踪"喷涂作业任务,实现*优喷涂作业目标。
该种喷涂作业模式,在同-生产线上 容许多台机器人同时进行多种工件的交替混合喷涂作业,完成不同种类的多个工序任务,喷涂生产教率与喷涂精度较高,比较适合批量生产。此外,这种喷涂作业模式能够很好地有接中小企业已有的悬挂链输送生产线,无需引入相关的配套设备,投资成本相对较低:对喷涂工件的兼容性与通用性较好,能够满足中小型发动机企业多品种、小批量的生产需求。然而,由于工件在整个喷涂生产过程中保持匀速运动状态,这对机器人喷涂轨迹的规划与控制程序的设计而言,难度大大增加。此外,工件保持匀速运动状态,不利于涂料在工件表面的附着:但是,通过对工件的实时定位,使得涂料用量与配比方案可控制,能够弥补这-缺陷, 同时还能降 低涂料的浪费。


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