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ABB机器人离线编程——去毛刺
发布时间:2019-10-28        浏览次数:117        返回列表
 
      离线编程解决了在线示教编程的缺点,具有独特的优势,符合工业机器人系统智能化、自动化的趋势,而且便于修改程序。其可在机器人正常生产的情况下完成零件加工的轨迹规划过程,可完成复杂加工任务的轨迹。 此外,离线编程可便捷地与控制算法融合,从而使机器人工作精度和稳定性得到极大地提升。

      ABB机器人离线编程首先使用CADICAM图形软件提取加工零件的三维模型数据。然后根据软件路径规划算法,生成作业轨迹路径,并对规划好的轨迹路径进行模型的三维仿真过程。*后验证仿真结果的准确性后,生成机器人可执行文件,从而将可执行文件存入机器人控制柜中,即可控制机器人的加工轨迹任务。


      基于离线编程的机器人去毛刺加工轨迹路径是通过CAD/CAM仿真软件系统生成的。实际使用时,离线编程软件首先通过零件的几何模型信息采集零件要去除毛刺的轮廓数值信息,然后再通过仿真软件设定机器人去毛刺轨迹中的位姿信息,*后通过相应后置处理器生成对应型号机器人去毛刺的可执行文件。基于离线编程的机器人轨迹生成方法能有效的减少机器人的非有效工作时间、提高编程效率,还具有相当的可靠性和实用性等优点。

      在国内外机器人去毛刺方法可依据机器人末端夹具装夹的物体分为两类,分别为夹持零件法与夹持工具法。其中,夹持零件法中去毛刺刀具固定于夹具之上,机器人末端执行器夹持零件按照既定的轨迹路径进行去除毛刺加工。这种方法较适合于外形简单、质量轻和尺寸小的零件。夹持工具法恰好与夹持零件法相反,其机器人末端执行器夹持去毛刺刀具,零件位置固定不变,刀具沿着零件要去除毛剌的边缘做进给运动,从而实现机器人去毛刺加工。两种机器人去毛刺方式都需要有较高的位置精度和重复定位精度的连续运动轨迹。

      ABB机器人去毛刺具有如下几个主要特性:

      (1)行程大。工业机器人的工作行程一般较大,小型工业机器人工作行程可达到1-2m,因此可对尺寸较大的零件进行去除毛刺加工。

      (2)灵活性高。工业机器人多为六轴机器人,通过六轴机械臂配合,可定位于行程内三维空间中绝大部分位置。

      (3)可编程。工业机器人可通过编程实现机器人六轴的直线、圆周及曲线轨迹,可用于去除外形复杂零件的毛刺。

      (4)生产效率高。工业机器人大多采用伺服驱动电机,加工速度较一般机床加工速度快,使得机器人去毛刺效率得到显著提高。

      (5)重复定位精度较高。在计算机辅助系统的帮助下,工业机器人的可重复定位精度可达到 0.05mm,对于铝材铸件进行去毛刺加工基本都能够符合加工精度要求。

      下面介绍一款离线编程软件:StrytCAM

      (1)兼容多种格式的3D文件。通过模型导入功能,SprutCAM可与其它模型系统无误差地配合使用。目前支持的文件格式包括iges、 sp. PostSeript. stl. 3dm、dxf.SLDPRT等多种格式。机器人操作员可根据这些精准的三维模型得出精度较高的机器人加工轨迹文件,从而提高加工质量。

      (2)与SolidWorks实现无缝对接。在SolidWorks 中生成的三维模型,可直接链接到SprutCAM软件中,生成机器人轨迹路径后,如果在SolidWorks 中更改了三维模型,只要在SprutCAM软件中刷新即可完成修改轨迹路径。

      (3)多种的加工工程种类及参数管理功能。操作类型包括车削、2D平面铣削、3D杭削及雕刻、2D/4D线切割、四轴/五轴联动铁削加工等,参数管理功能便于得出*适合的加工处理,有效的减少参数设置的时间。

      (4)应用场景丰富。可应用于雕刻、切割,打磨、去毛刺、抛光、喷涂、焊接、搬运等多个领域。

      (5)精准的运动学规划和理撞检测。仿真模块可自主检测加工路径中是否存在冲击,刀嘴,撞刀等错误,井在SprutCAM软件中发出警告并标记。

      (6)机器人加工应用高级路径优化模块。SprutCAM可自动识别出轨迹中的奇异点,并进行自动优化功能。并且还可对机器人速度和加速度进行优化,加快生产效率,从面实现*佳路径。

      (7)碰撞检测。SprutCAM可自动检测机器人轨迹中是否存在碰撞情况,井报警,从而降低了生产事故发生的概率。

      (8)高品质动态仿真。SprutCAM提供了动态的仿真,直观的展现出制订的工艺中可能包含的问题,并及时的调整。

      (9)丰富的NC程序后置处理器。基本覆盖了当前工业领域上所有的数控系统及机器人控制系统,同时可利用开放式的后置处理器开发程序编写任意语法规则的后置处理器。

      (10)支持多品牌机器人。KUKA、ABB、Fanuc、Motoman. staubli、 Comau等市场上众多知名国内外品牌机器人。

更多信息请咨询:ABB机器人


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