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ABB机器人运动轨迹的控制方式
发布时间:2019-10-24        浏览次数:215        返回列表

ABB机器人运动轨迹的控制方式

      运动控制功能是机器人非常重要的- 项功能。ABB机器人运动轨迹的控制方式有点位控制和连续轨迹控制,点位控制霜要机器人的末端以定的麦态无超调地完成相邻点之间的运动,仅考虑能否到达控制的点位,而不考忠相邻点之间的轨迹形态,PTP控制有定位精度和运动速度两个主要技术指标,主要应用于点焊、搬运以及上下料等作业。

      连续轨迹控制,需要在预定轨迹中的设定点处停留,将运动轨迹分解成间隔很小的插补点,这些插补点之间的连线可用直线、圆弧或者其他曲线完成插补。连续轨迹控制主要应用于喷漆、弧焊、切割等作业。



 
      示教一再现控制是操作者先对机器人示教,即设定机器人的作业顺序、速度、位置等信息并存储起来,然后机器人可以将这些信息进行再现。示教一再现控制是目前工业机器人的主流控制方式,示教分为直接示教和间接示教。直接示教是操作者通过安装在机器人末端的执行器,按照给定的运动顺序于把手地演示动作内容,同时机器人存储其运动顺序、位置及时间等数值信息,再现时机器人依次读取存储的信息并重复所示教的内容。间接示教是使用示教盒进行示教。操作者通过示教编程器上的操作键完成作业轨迹和速度等信息的示教,之后用机器人语言编辑工作程序并加以存储,再现时,机器人控制系统逐条提取示教命令和位置数据,并进行解读,计算及判断,然后将控制信号传到驱动系统或端口,机器人可以再现出所示教内容。

      示教一再现控制方式是适用性较强的控制方式,既不需要矩阵的逆变换,也没有**位置精度的问题,但是操作者进行手工示教时婴花费很多时间,特别是当生产线需要变动时。所以现在离线示教法通常被采用,它可以脱离实际的作业环境生成示教信息,从而问接地完成对机器人的示教。


      在Motocom32 软件库函数的应用下,应用VC++语言开发机器人控制软件,实现计算机对机器人的控制。机器人控制柜接收到计算机传送的机器人指令后执行命令:同理,机器人控制柜接收到计算机传送的机器人Job文件后执行该文件。如果以上过程中出现错误,机器人控制柜会传来错误代码。机器人控制的试验调试步骤:

      1.先向ABB机器人控制柜传递单条运动命令,检验机器人控制柜是否成功启动本体从而顺利完成任务,否则,反复进行调试。

      2.向ABB机器人控制柜实时传递包含多条运动命令的文件。控制柜顺利启动机器人的本体执行**条运动命令, 对于后面的命令,仅能实现通讯,而机器人控制柜返回的出错信息却是机器人正在运行,并且机器人的本体并没有完成预定的命令。这样修改程序反复调试直到调试成功为止。

      3.*后向ABB机器人控制柜实时传递包含多条机器人非运动命令的文件。结果是机器人能顺利完成,然后继续进行下一步。

      4.对第二步的结果进行分析,在每条运动命令的后面加上等待命令JWAIT,然后再向机器人控制柜实时传递处理后的命令文件。*终结果是该命令文件中所有运动命令能够成功完成,表明程序运行成功,否则,对程序反复进行修改调试,直至调试成功。

更多信息请咨询:ABB机器人


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